JNER:用于楼梯和地面训练的可穿戴踝关节机器人对亚急性中风的严重影响：一项随机对照试验

里风是致使长期残疾人的主要理由。里风患者多半则会出现膝部下垂的缺陷，跌倒的风险很高，因为下垂脚则会满载在斜坡上，很较易被斜坡绊倒。四肢以后对于增加里风获救的家庭恒星材量至关最重要。亚急性期的里期治愈更为为有效率，但在完毕这两项四肢治愈后，约50–60%的里风获救仍有一定程度的运动所障碍。这两项四肢治愈多半涉及每一次和特定任务的四肢练功。研究成果断定，在亚急性和慢性里风里，升降机上的加强徒步基础训练可以增加徒步速度和有利于。

亚急性里风获救作准备里期四肢基础训练，并应可用机电专门设计机械，如Lokomat、四肢基础训练器和G-EO子系统，可以在一定程度上强化四肢分立性的以后。但是这些四肢基础训练子系统将应可用者上限在像车后一样的固定生存环境里。四肢治愈的一个最重要目标是使分立用车和决心能够在没有病人者帮助的才会决定增加他们的家庭材，升降机的里期里风治愈有可能则会加强四肢基础训练缺点，从而在休养时给予更为好的四肢结果。然而，因为升降机生存环境的安全性缺陷升降机基础训练并不是亚急性里风的少用临床实践。可穿戴式踝关节机械有可能是一种可行的新技术，能够在升降机基础训练后曾更为好地压制踝关节。

本研究成果工作团队之以前开发新出一种外骨骼踝关节机械，可用对患有慢性里风和膝部下垂缺陷的人开展四肢基础训练。该机械可以包括尽早专门设计力矩，以促成轻瘫患者踝关节背屈以迈上升降机，并一同足底倾斜以响应过载（涡轮专门设计Mode）。本研究成果的主要目的是评核可穿戴机械专门设计AFO对亚急性里风获救的不良影响。本文发表在《Journal of NeuroEngineering and Rehabilitation》.

征募的人会具备以下崭露头角规格，包括2个年底内首次发作的里风;单侧动脉瘤或出血性里风致使的偏瘫;有足够的观念意志力来遵循说明并理解研究成果的内容和目的。征募的人会通过抽签随机分为三组：（1）涡轮专门设计踝关节机械（PAAR），（2）晃动压制踝关节机械（SCAR），（3）这两项基础训练（CT）。所有人会接受中风基础训练里心治愈工作团队按规定的这两项治愈方案（物理学病人和职业病人），时间为2小时/工作日，包括站立、有利于、RC和用车的规格四肢基础训练。

踝部机械与基础训练场景

对于分派到PAAR和SCAR的人会，每天开展30分钟的机械专门设计基础训练（每周将近两次，总计20次）。每个机械专门设计基础训练课程包括10分钟的斜坡用车，然后是10分钟的升降机基础训练（上升/下降），然后是10分钟的斜坡用车。一名医生走在人会受不良影响外侧的旁边，并始终把手人会的腰间以确保安全性。人会应可用病房治愈工作团队按规定的，包括手杖、四足杖和。治愈工作团队在每次病人以前检查和人会的肉体体征并检查和其新功能意志力。医生定期追问人会在培训后曾以前提感觉到疼痛和不适。每次基础训练都日志了升降机数量和徒步距离，作为基础训练准确度和意志力的日志。

PAAR和SCAR外配备有完全一致的外骨骼踝关节机械，但操作Mode完全一致，可由医生开展调节。在每个机械专门设计基础训练课程里，机械都衣服受试瘫痪外侧的鞋内。该可穿戴机械由关节式AFO改装而成，可在踝关节背屈/跖屈朝向包括涡轮专门设计。该机械可以通过在脚跟和以前掌下安放个人电脑力敏电阻器识别膝部耗损和四肢下一阶段的变化。安装在手臂上的惯性测定装置可以测定颈部倾斜角度，以日志用户在素质和升降机上的用车试图。PAARMode下的踝关节机械意在包括涡轮踝关节专门设计以及剩余运动所新功能，以促成斜坡用车和升降机基础训练。SCARMode下的踝关节机械充当晃动压制矫形器，根据四肢下一阶段在追踪和解锁踝关节密切关系切换。

实验方式上

在基础训练以前和基础训练后一周内，同一名评核通讯员对人会开展以前后评核。所有评核通讯员都不知道第三组分派。所有临床满分外在未曾应可用任何专门设计设备的才会对人会开展评核，不配带任何踝关节机械和任何矫形器 。主要结果测定是FAC，次要观察基准包括伯格有利于量表（BBS）和定时10米徒步测试（10MWT）。

来自两家作准备病房的共60名亚急性里风获救接受了会籍化疗。具备会籍规格的里风获救被随机分派到PAAR（nu2009=u200914） ，u2009SCAR（n=u200916） ，及CT（nu2009=u200917） 。总计有4名里风获救没有完毕20个施打（1个PAAR和3个SCAR）。所有退出的人会在休养以前将近完毕了10个施打。未曾报告比较严重不良事件或重大负面影响。 当在机械专门设计基础训练里配带机械时，PAAR包括的更为多主涡轮专门设计可以促成人会在爬升降机和斜坡用车时比SCAR走得更为高的节奏和速度。在20次基础训练里，两组的步频和速度外明显增加（pu2009

20次机械专门设计基础训练的基础训练准确度

20个施打后，PAAR、SCAR和CT在四肢分立性（FAC）、有利于性（BBS）和徒步速度（10MWT）总体有明显的组内新功能强化。组间比较断定，机械专门设计基础训练（PAAR和SCAR）比这两项护理（CT）里的这两项基础训练能明显强化运动所新功能。组间FAC比较结果显示，机械专门设计基础训练和这两项基础训练的缺点一般来说里等（PAAR与CT 0.671，SCAR与CT 0.610）。这断定更为大的样本量有可能则会产生更为明显的统计现像。PAAR和SCAR密切关系的现像一般来说差异性在FAC里较小（0.010），但4周的干预结果显示10MWT里的现像一般来说差异性较大（0.752），BBS里的现像一般来说差异性里等（0.567）。因此，PAAR有可能比SCAR更为有利于徒步速度和有利于的新功能强化。

本文研究成果结果证明了应可用踝关节机械开展加强升降机基础训练可用里风治愈的可行性。

Yeung, LF., Lau, C.C.Y., Lai, C.W.K. et al. Effects of wearable ankle robotics for stair and over-ground training on sub-acute stroke: a randomized controlled trial. J NeuroEngineering Rehabil 18, 19 (2021).